每个大容量数据包的最大大小为512字节,每个微帧的长度固定为125μs(以太网数据帧的数据字段的最小长度必须为()字节)

1 NMEA声明

1.1 NMEA数据格式

NMEA格式:数据传输以“声明”的形式进行。每条语句都以“$”开头,后面是两个字母的“标识符”和三个字母的“语句名称”,后面是逗号分隔的数据体。语句的结尾是校验和,整个语句以回车换行符结尾。

$GNS,,,,,,和*xx

:UTC时间,HHMMS ss

:纬度标识,n或s

:经度标识,e或W

:定位ID,NN-未定位,AA-定位活动

:定位星数

每个大容量数据包的最大大小为512字节,每个微帧的长度固定为125μs(以太网数据帧的数据字段的最小长度必须为()字节) 热门话题

:hdop值

:海拔,单位:米

:水平间距,单位:M

:差异数据时代

:差分站代码

*二十: 校验和

单位为m,表示误差范围

$GPBOD,099.3,T,105.6,M,B点,*01

删除前缀$gpbod后,它由逗号分隔,并且*符号表示结束。

:99.3运动角,000-359,正北参考系

:T=真北参考系

:105.6运动角,000-359,磁北参考系

:M=磁北参考系

$GPGGA,,,,,,M,M,,*xx

在删除前缀$gpgga后,它由逗号分隔,*符号表示结束。

:UTC时间,格式为HHMMS或sss

:纬度,格式ddmm-mmmm

A:纬度半球n

:经度,格式dddmm mmmm

经度半球e

:定位质量指示,0=定位无效,1=定位有效

:使用的卫星数量,从00到12

:hdop-水平精度因子,0.5至99.9。一般认为,hdop越小,质量越好

:海拔高度M

:地球椭球相对于大地水准面的高度

:差分时间自上次接收差分信号以来的秒数。如果不是差分定位,则为空

:差分站ID号0000~1023前一个0也将被传输,如果不是差分定位,则为空

GPGSA:

PDOP位置精度因子

Hdop水平精度因子

垂直精度因子

$GPGSV、、、、、…、、、*hh

删除前缀$gpgsv,然后用逗号分隔,从0开始的索引*该符号表示结束。

、、形成一个卫星组,并具有多个卫星组的状态。场是SNR。

[视频新闻]

:卫星搜索所需的gpgsv声明总数

:整个序列中当前GSV的数量,第一个为1,最后一个等于

:表示当前可见的定位卫星总数

:表示卫星号。GPS卫星的PRN码范围为1-32

:信噪比

$GPRMC,,,,,,和*hh

在删除前缀$GPRMC后,它由逗号分隔,*符号表示结束。

除了GPRMC,还有gprma和gprmb。

:UTC时间,HHMMS格式

:a表示定位

:纬度ddmm mm

A:纬度半球n

:经度dddmm毫米

经度半球e

:地面速度000.0~999.9节,之前的0也将被传输

:地面航向000.0~359.9度,以正北为基准,前一个0也将被传输

:UTC日期,ddmmyy格式

:磁偏转角000.0~180.0度,前一个0也将被传输

:磁偏角方向,e

$GPVTG,T,M,N,K,*hh

在删除前缀$gpvtg后,它由逗号分隔,*符号表示结束。

:运动角,000-359,正北参考系

T: 真北参考系

:运动角,000-359,磁北参考系

M: 磁北参考系

1.2 PRN编号

在导航系统中,卫星对应于唯一的PRN。请参阅GPGSV

北斗:1-37

全球定位系统:1-32

小企业会计准则:33-64

QZSS:193-197

北斗和GPS的PRN重叠,通过NMEA语句的前缀GP或BD来区分。

1.3地图

百度地图和高德地图使用gxrmc和gxgsv作为地图的数据源。

1.4 TOD声明

GPGGA,GPRMC,GPZDA

2 GPS卫星信号分析

-GPS卫星星历:描述卫星的轨道信息

-GPS信号是CDMA信号。一般来说,GPS接收机对卫星信号的搜索是一个“搜索整个天空中的卫星”的过程,即搜索对应于天空中所有卫星的伪随机码。如果事先知道所有卫星在任何时间的近似位置,接收器此时只能在天空中再现卫星的伪随机码以进行搜索。这样,GPS接收机在搜索卫星时可以成为目标,并缩短获取卫星信号的时间

-GPS卫星号从1到32

3 MTK全球导航卫星系统

3.1 MT3333

3.2 SDIO

SDIO设备扫描从MMC_ Rescan函数开始,MMC_。扫描设备后,扫描将退出。因此,如果以400k速率扫描SDIO设备,则不需要执行以下三种速率的扫描。

3.3 MT6630

FWK->JNI->HAL->MNLD

获取GPS状态,包括GPS字符串,指示GPS已打开:

要在logcat中查看NMEA语句,需要将日志级别调整为D,而不是V,否则仍然无法查看日志。

4 ublox

4.1 u形中心

查询当前串行端口波特率配置:

选择支持哪些NMEA消息输出:

串行端口配置:

UBX>>CFG

周期配置:

UBX>>CFG

Ubx cfg-将发送到芯片的当前数据保存到外部SPI闪存

清除BBR和闪光灯的NVM:B5 62 06 09 0D 00 FF 00 00 FF 00 03 1B 9A

Ubx nav eoe-每秒NMEA和Ubx消息的结束

4.2 UBX-CFG-MSG

-根据上述三个参数设置Ubx消息的输出频率

-根据上述三个参数,它依次用于训练某个Ubx消息

4.3 m8030有源天线状态读数

PIO14:ANT_ DET,用于电源

PIO15:ANT_ SHORT_

PIO16:ANT_ OFF

4.4 RTCM3

RTK是在某个地方设置一个基站,然后在自动驾驶车辆上安装一个漫游车。基站是固定的,使得基站可以接收GPS的载波相位a。然后,在连续移动期间,月球车可以从卫星接收载波相位B,从基站接收载波相位a。当a和B被区分时,可以获得载波相位误差C。罗孚利用该误差C不断修正其自身的误差B,从而获得1~2cm的精度。

RTK数据通信有两种模式,一种是无线电模式,另一种是网络模式。

4.5时间戳转换为UTC时间

导入时间

4.6 NMEA报表参数分析

使用ATOI将字符串argx转换为相应的整数和浮点数

SPC:shared_ ptr类

4.7 GPS冷启动、热启动和热启动

热启动:当最后定位时间超过两小时时启动。

热启动:从上次定位开始的时间少于两小时时启动。

4.8 u-center TCP客户端

tcp://192.168.5.99:65501

->

->

->

用户层回调类

6 USB主机数据包捕获方法

6.1嗅探原理

文本格式路径:/sys/kernel/debug/USB/usbmon

要创建二进制节点,请执行以下操作:

英特尔APL 8端口MPH xHCI

7 USB批量传输

21.3 DBC

21.4 DWC3

21.5 DWC3

寄存器地址:PCI_ BAR0+80D4h

在控制或批量令牌传输之间插入延迟,否则,输入或输出令牌发送过快将导致ublox m8030的全速设备丢失数据包。

7.2 USB批量传输速度计算

-全速

每个帧最多可以传输19个大容量数据包,每个大容量数据包最多64字节。因此,最大传输速率为:19 x 64 x 1000=1.16 MB/s。

-高速

USB 2.0在每个微帧中最多可以传输13个大容量数据包。每个大容量数据包的最大大小为512字节,每个微帧的长度固定为125μs。因此,最大传输速率为:13 x 512 x 8 x 1000=51 MB/s。

-超高速

USB 3.0可以在每个微帧中传输多达13个大数据包,每个大数据包的最大大小为1024字节,而每个微帧的长度固定为125μs。因此,最大传输速率为:13 x 1024 x 8 x 1000=102 MB/s。

7.3 QCOM USB全球导航卫星系统

cat/sys/kernel/debug/smd/tbl

使用/dev/ttyGS0将NMEA打印到主机

8 strace

strace-e epoll_ wait-x-p$PID

strace-p$PID-tt-T-s128-x2>grep“读取17”

要捕获物理串行端口的read数据,strace必须采用-f参数,否则无法捕获read的数据。

strace-p$PID-x-tt-T-f-e trace=read-e read=$FD

9个网址

NMEA数据

各种时间转换关系

AGPS MSB:基于MS的

BBR:备份RAM

GPS Xtra:高通公司提供的一种解决方案,可以发送星历信息,类似于MTK EPO,用于辅助定位

SBZ:应该是零


发表评论

Copyright 2002-2022 by 爱丽影视传媒有限公司(琼ICP备2022001899号-3).All Rights Reserved.