每个大容量数据包的最大大小为512字节，每个微帧的长度固定为125μs(以太网数据帧的数据字段的最小长度必须为()字节)

admin666ss 2022-12-30 热门话题 51 0

1 NMEA声明

1.1 NMEA数据格式

NMEA格式：数据传输以“声明”的形式进行。每条语句都以“$”开头，后面是两个字母的“标识符”和三个字母的“语句名称”，后面是逗号分隔的数据体。语句的结尾是校验和，整个语句以回车换行符结尾。

$GNS，，，，，，和*xx

：UTC时间，HHMMS ss

：纬度标识，n或s

：经度标识，e或W

：定位ID，NN-未定位，AA-定位活动

：定位星数

每个大容量数据包的最大大小为512字节，每个微帧的长度固定为125μs(以太网数据帧的数据字段的最小长度必须为()字节) 热门话题

：hdop值

：海拔，单位：米

：水平间距，单位：M

：差异数据时代

：差分站代码

*二十：校验和

单位为m，表示误差范围

$GPBOD，099.3，T，105.6，M，B点，*01

删除前缀$gpbod后，它由逗号分隔，并且*符号表示结束。

：99.3运动角，000-359，正北参考系

：T=真北参考系

：105.6运动角，000-359，磁北参考系

：M=磁北参考系

$GPGGA，，，，，，M，M，，*xx

在删除前缀$gpgga后，它由逗号分隔，*符号表示结束。

：UTC时间，格式为HHMMS或sss

：纬度，格式ddmm-mmmm

A:纬度半球n

：经度，格式dddmm mmmm

经度半球e

：定位质量指示，0=定位无效，1=定位有效

：使用的卫星数量，从00到12

：hdop-水平精度因子，0.5至99.9。一般认为，hdop越小，质量越好

：海拔高度M

：地球椭球相对于大地水准面的高度

：差分时间自上次接收差分信号以来的秒数。如果不是差分定位，则为空

：差分站ID号0000~1023前一个0也将被传输，如果不是差分定位，则为空

GPGSA：

PDOP位置精度因子

Hdop水平精度因子

垂直精度因子

$GPGSV、、、、、…、、、*hh

删除前缀$gpgsv，然后用逗号分隔，从0开始的索引*该符号表示结束。

、、形成一个卫星组，并具有多个卫星组的状态。场是SNR。

[视频新闻]

：卫星搜索所需的gpgsv声明总数

：整个序列中当前GSV的数量，第一个为1，最后一个等于

：表示当前可见的定位卫星总数

：表示卫星号。GPS卫星的PRN码范围为1-32

：信噪比

$GPRMC，，，，，，和*hh

在删除前缀$GPRMC后，它由逗号分隔，*符号表示结束。

除了GPRMC，还有gprma和gprmb。

：UTC时间，HHMMS格式

：a表示定位

：纬度ddmm mm

A:纬度半球n

：经度dddmm毫米

经度半球e

：地面速度000.0~999.9节，之前的0也将被传输

：地面航向000.0~359.9度，以正北为基准，前一个0也将被传输

：UTC日期，ddmmyy格式

：磁偏转角000.0~180.0度，前一个0也将被传输

：磁偏角方向，e

$GPVTG，T，M，N，K，*hh

在删除前缀$gpvtg后，它由逗号分隔，*符号表示结束。

：运动角，000-359，正北参考系

T：真北参考系

：运动角，000-359，磁北参考系

M：磁北参考系

1.2 PRN编号

在导航系统中，卫星对应于唯一的PRN。请参阅GPGSV

北斗：1-37

全球定位系统：1-32

小企业会计准则：33-64

QZSS:193-197

北斗和GPS的PRN重叠，通过NMEA语句的前缀GP或BD来区分。

1.3地图

百度地图和高德地图使用gxrmc和gxgsv作为地图的数据源。

1.4 TOD声明

GPGGA，GPRMC，GPZDA

2 GPS卫星信号分析

-GPS卫星星历：描述卫星的轨道信息

-GPS信号是CDMA信号。一般来说，GPS接收机对卫星信号的搜索是一个“搜索整个天空中的卫星”的过程，即搜索对应于天空中所有卫星的伪随机码。如果事先知道所有卫星在任何时间的近似位置，接收器此时只能在天空中再现卫星的伪随机码以进行搜索。这样，GPS接收机在搜索卫星时可以成为目标，并缩短获取卫星信号的时间

-GPS卫星号从1到32

3 MTK全球导航卫星系统

3.1 MT3333

3.2 SDIO

SDIO设备扫描从MMC_ Rescan函数开始，MMC_。扫描设备后，扫描将退出。因此，如果以400k速率扫描SDIO设备，则不需要执行以下三种速率的扫描。

3.3 MT6630

FWK->JNI->HAL->MNLD

获取GPS状态，包括GPS字符串，指示GPS已打开：

要在logcat中查看NMEA语句，需要将日志级别调整为D，而不是V，否则仍然无法查看日志。

4 ublox

4.1 u形中心

查询当前串行端口波特率配置：

选择支持哪些NMEA消息输出：

串行端口配置：

UBX>>CFG

周期配置：

UBX>>CFG

Ubx cfg-将发送到芯片的当前数据保存到外部SPI闪存

清除BBR和闪光灯的NVM:B5 62 06 09 0D 00 FF 00 00 FF 00 03 1B 9A

Ubx nav eoe-每秒NMEA和Ubx消息的结束

4.2 UBX-CFG-MSG

-根据上述三个参数设置Ubx消息的输出频率

-根据上述三个参数，它依次用于训练某个Ubx消息

4.3 m8030有源天线状态读数

PIO14:ANT_ DET，用于电源

PIO15:ANT_ SHORT_

PIO16:ANT_ OFF

4.4 RTCM3

RTK是在某个地方设置一个基站，然后在自动驾驶车辆上安装一个漫游车。基站是固定的，使得基站可以接收GPS的载波相位a。然后，在连续移动期间，月球车可以从卫星接收载波相位B，从基站接收载波相位a。当a和B被区分时，可以获得载波相位误差C。罗孚利用该误差C不断修正其自身的误差B，从而获得1~2cm的精度。

RTK数据通信有两种模式，一种是无线电模式，另一种是网络模式。

4.5时间戳转换为UTC时间

导入时间

4.6 NMEA报表参数分析

使用ATOI将字符串argx转换为相应的整数和浮点数

SPC:shared_ ptr类

4.7 GPS冷启动、热启动和热启动

热启动：当最后定位时间超过两小时时启动。

热启动：从上次定位开始的时间少于两小时时启动。

4.8 u-center TCP客户端

tcp://192.168.5.99:65501

用户层回调类